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机器人系统的最核心部件就是控制器，，，，，，，随着近些年微电子技术的不断进步，，，，，，，我国的微处理器性能也在不断提升，，，，，，，成本价格逐步降低，，，，，，，市场的可使用性能逐步提升。。。。。高性价比的微处理器为机器人控制器的发展带来了便利。。。。。
机械手控制系统构造机械手控制系统主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。。。。。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，，，，，，，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，，，，，，，如夹持型、托持型和吸附型等。。。。。运动机构，，，，，，，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，，，，，，，改变被抓持物件的位置和姿势。。。。。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，，，，，，，称为机械手的自由度。。。。。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，，，，，，，需有6个自由度。。。。。自由度是机械手设计的关键参数。。。。。自由度越多，，，，，，，机械手的灵活性越大，，，，，，，通用性越广，，，，，，，其结构也越复杂。。。。。一般专用机械手有2～3个自由度。。。。。
机械手控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，，，，，，，来完成特定动作。。。。。同时接收传感器反馈的信息，，，，，，，形成稳定的闭环控制。。。。。�；； ；；凳挚刂葡低车暮诵耐ǔＪ怯傻テ騞sp等微控制芯片构成，，，，，，，通过对其编程实现所要功能。。。。。
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