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机器人控制系统的特性和基本要求有哪些？？？？？？乐鱼电子工控就来介绍一下！要对机器人实施良好的控制，，，，， ，，了解被控的特性是很重要的，，，，， ，，从我们了解到的机器人动力学来说，，，，， ，，机器人控制系统具有以下特性：
1、机器人控制系统本质是一个非线性系统 。。。。。。引起机器人非线性的因素很多，，，，， ，，结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性 。。。。。。
2、各关节间具有耦合的作用，，，，， ，，表现为某一个关节的运动 。。。。。�；；； ；；； ；岫云渌亟诓πв�，，，，， ，，使得每一个关节都要承受其他关节运动所产生的扰动 。。。。。。
3、机器人控制系统是一个时变系统，，，，， ，，动力学参数随着关节运动位置的变化而变化 。。。。。。
从使用的角度来看，，，，， ，，机器人控制系统是一种特殊的自动化设备，，，，， ，，对它的控制有如下特点和要求：
1、需采用加（减）速控制；；； ；；； ；
2、位置无超调，，，，， ，，动态响应尽量快；；； ；；； ；
3、系统的静差率要� 。。。。。�；；； ；；； ；
4、较高的位置精度，，，，， ，，很大的调速范围；；； ；；； ；
5、各关节的速度误差系数应尽量一致；；； ；；； ；
6、从操作的角度来看，，，，， ，，要求控制系统具有良好的人机界面，，，，， ，，尽量降低对操作者的要求；；； ；；； ；
7、从系统成本来看，，，，， ，，要求尽可能地降低系统的硬件成本，，，，， ，，更多地采用软件伺服的方法来完善控制系统的性能；；； ；；； ；
8、多轴运动协调控制，，，，， ，，以产生要求的工作轨迹 。。。。。。因为机器人的手部运动是所有关节运动的合成运动，，，，， ，，要使手部按照设定的规律运动，，，，， ，，就必须很好地控制各关节协调动作，，，，， ，，包括运动轨迹，，，，， ，，动作时序等多方面地协调 。。。。。。
关于机器人控制系统的特性和基本要求的介绍就到这里了，，，，， ，，希望能帮助到大家，，，，， ，，如果对乐鱼电子产品有兴趣，，，，， ，，欢迎拨打网页上的电话和我们联系！
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