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机器人的结构采用空间开链接结构 ，，，，，，，，其各个关节的运动是独立的 ，，，，，，，，为了实现末端点的运动轨迹 ，，，，，，，，需要多关节的运动协调。。。。。。所以 ，，，，，，，，机器人控制系统要比普通的控制系统复杂得多 ，，，，，，，，具有以下几个特点:
1、机器人控制系统的控制与结构运动学及动力学密切相关。。。。。。�；； ；；； ；魅耸肿Φ淖刺梢栽诟髦肿晗陆忻枋� ，，，，，，，，根据需要选择不同的参考坐标系并做适当的坐标变换;
2、经常要求解运动的正问题和逆问题 ，，，，，，，，除此之外还要考虑惯性力、外力(包括重力)、哥氏力、向心力的影响。。。。。。
3、一个简单的机器人也至少有3~5个自由度 ，，，，，，，，比较复杂的机器人有十几个 ，，，，，，，，甚至几十个自由度。。。。。。每个自由度一般包含一个伺服机构 ，，，，，，，，它们必须协调起来 ，，，，，，，，组成一个多变量控制系统。。。。。。
4、把多个独立的伺服系统有机地协调起来 ，，，，，，，，使其按照人的意志行动 ，，，，，，，，甚至赋予机器人一定的智能 ，，，，，，，，这个任务只能是由计算机来完成。。。。。。因此 ，，，，，，，，机器人控制系统必须是一个计算机系统。。。。。。
5、描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型 ，，，，，，，，随着状态的不同和外力的变化 ，，，，，，，，其参数也在变化 ，，，，，，，，各变量之间还存在耦合。。。。。。
6、机器人的运动可以通过不同的方式和路径来完成 ，，，，，，，，因此 ，，，，，，，，存在一个“最优”的问题。。。。。。较高级的机器人可以用人工智能的方法 ，，，，，，，，用计算机建立起庞大的信息库 ，，，，，，，，借助信息库进行控制、决策、管理和操作。。。。。。
传统的自动机械是以自身的动作未重点 ，，，，，，，，而工业机器人控制系统更着重本体与操作对象的互相关系。。。。。。
所以 ，，，，，，，，机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。。。。。。随着实际工作情况的不同 ，，，，，，，，可以有各种不同的控制方式 ，，，，，，，，从简单的编程自动化、微处理机控制到小型计算机控制等等。。。。。。
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