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工业机器人按臂部的运动形式分为四种：
1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；；；；；；；
2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；；；；；；；
3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；；；；；；；
4、关节型的臂部有多个转动关节。。。。。
工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型。。。。。
1、点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，，， ，，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；；；；；；；
2、连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，，， ，，适用于连续焊接和涂装等作业。。。。。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类：
1、编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，，， ，，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。。。。。
2、示教输入型的示教方法有两种：
一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，，， ，，将指令信号传给驱动系统，，， ，，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；；；；；；；
另一种是由操作者直接领动执行机构，，， ，，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。。。。。在示教过程的同时，，， ，，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，，， ，，控制系统从程序存储器中检出相应信息，，， ，，将指令信号传给驱动机构，，， ，，使执行机构再现示教的各种动作。。。。。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。。。。。
智能工业机器人
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，，， ，，能在较为复杂的环境下工作；；；；；；；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，，， ，，即成为智能型工业机器人。。。。。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，，， ，，并自动完成更为复杂的工作。。。。。
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