咨询电话
13924666952
400-158-1606
桁架车床机械手控制系统为乐鱼电子系列车床驱控一体系统，，，，，，，，满足1-8轴应用 。 。。 。。系统结构参数内容：
结构参数页面可以设置机械手走插补动作时的运动参数，，，，，，，，包括加减速曲线、加减速时间和路径的最大速度，，，，，，，，区分与电机参数中的加减速时间 。 。。 。。
S加速度：执行插补运动时加速度，，，，，，，，数字越大，，，，，，，，加速越快，，，，，，，，加速距离越短
S减速度：执行插补运动时减速度，，，，，，，，数字越大，，，，，，，，减速越快，，，，，，，，减速距离越短
S最大速度：执行插补运动时机器的最大线速度
轴数：可以设置当前系统使用的轴数，，，，，，，，范围0 - 8；；；；； ；；
IO板数：可以设置系统IO板个数，，，，，，，，每块IO板有32个输入和32个输出IO，，，，，，，，最多5块IO板，，，，，，，，至少一块 。 。。 。。除第一块IO板以外，，，，，，，，其余扩展IO板通过485端口1的方式通讯控制 。 。。 。。
机器类型：kSttLathe-6P车床机型 6轴
相对运动参数：一般用于双臂碰撞安全限制，，，，，，，，选择两个相对轴，，，，，，，，设置零点间隔、安全距离、勾选距离检测使能后双臂距离小于等于安全距离即报警，，，，，，，，勾选信号检测使能可选择安全信号，，，，，，，，如信号通即报警，，，，，，，，勾选反向即信号断报警，，，，，，，，使用该功能需要勾选使用并点击确定修改 。 。。 。。
零点间隔：两个轴进行原点复归后的距离 。 。。 。。
距离检测使能-安全距离：两个轴保持的安全距离，，，，，，，，若两轴的距离小于等于此安全距离立即报警 。 。。 。。
信号检测使能-安全信号：有安全信号输入时立即报警，，，，，，，，若勾选反向则为无安全信号输入时报警 。 。。 。。
具体使用情况如下：
假设原点复归后X1和X2间的距离为800mm，，，，，，，，当X1和X2相距距离为100mm时不安全，，，，，，，，为保证X1和X2不相撞，，，，，，，，可设置相对轴1为X1，，，，，，，，相对轴2为X2，，，，，，，，零点间隔设为800，，，，，，，，勾选距离检测使能，，，，，，，，将安全距离设为100，，，，，，，，则当X1轴移动到400mm，，，，，，，，则X2轴最多只能移动到295mm(800-400-100=300，，，，，，，，但为了安全起见，，，，，，，，当X2移动到还差5mm左右就到300时就会报警) 。 。。 。。
若勾选信号检测使能，，，，，，，，安全信号设为1，，，，，，，，则无论X1X2之间相距多少只要有安全信号X10就会立即报警 。 。。 。。
伺服报警关闭所有使能：勾选后，，，，，，，，当有一个伺服电机报警时，，，，，，，，所有电机使能都会断开，，，，，，，，请合理设置 。 。。 。。
S曲线加速度：
1、变加速段：加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度，，，，，，，，速度按照加速度递增 。 。。 。。
2、匀加速段：加速度保持最大加速度不变，，，，，，，，速度按照最大加速度递增 。 。。 。。
3、变加速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0，，，，，，，，速度按照加速度递增 。 。。 。。
4、匀速段：加速度为0，，，，，，，，速度保持目标速度不变 。 。。 。。
5、变减速段：加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度，，，，，，，，速度按照加速度递减 。 。。 。。
6、匀减速段：加速度保持最大加速度不变，，，，，，，，速度按照最大加速度递减 。 。。 。。
7、变减速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0，，，，，，，，速度按照加速度递减 。 。。 。。
S加减速设定分别对应上图线段如下所示：
S加速1：第1段“变加速段” 。 。。 。。
S加速2：第3段“变加速段” 。 。。 。。
S减速1：第5段“变减速段” 。 。。 。。
S减速2：第7段“变减速段” 。 。。 。。
版权所有 ? 乐鱼电子 未经许可不得复制、转载或摘编，，，，，，，，违者必究 版权声明
Copyright ? Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd. All Rights Reserved.
网站ICP备案号： 粤ICP备19106162号
技术支持：新新网络
