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乐鱼电子系列机械手控制系统与几大品牌伺服驱动器通信参数的设置表如下：
汇川伺服
485通信参数 | 设置为 | 内容 |
H02-00 | 1 | 位置控制模式 |
H0C-00 | 1-127 | 伺服轴站号 |
H0C-02 | 5 | 串口波特率57600 |
H0C-03 | 0 | ModBus数据格式：无校验，，，，，，，2个停止位 |
H0C-26 | 1 | ModBus数据高低位顺序，，，，，，，低16位在前，，，，，，，高16位在后 |
H0C-30 | 1 | ModBus错误帧格式选择 |
CANopen总线控制 | 设置为 | 内容 |
H02-00 | 8 | 控制模式：CANopen |
H0C-00 | 1-127 | 伺服轴站号 |
H0C-08 | 6 | CAN通信波特率：1M |
特别说明：CANopen控制增量式伺服时，，，，，，，需要把各轴的负极限（X1、X2轴接原点）接到伺服控制端子的DI2，，，，，，，系统的0V和24V分别接到控制端子的COM-和COM+ | ||
台达A2
485通信参数 | 设置为 | 内容 |
P1-00 | ||
P3-00 | 1-127 | 伺服轴站号 |
P3-01 | ***4 | 波特率：57600 |
P3-02 | 6 | 通讯协议：ModBus，，，，，，，RTU，，，，，，，8数据位，，，，，，，无校验，，，，，，，2停止位 |
P3-05 | 1 | RS485功能 |
P1-44 | 128 | 电子齿轮比分子 |
P1-45 | 1 | 电子齿轮比分母 |
P2-71 | 绝对值位置归零 | 写入1会将目前的编码器的绝对位置归零（如果出现报AL06A的报警就需要归零）绝对值位置归零需由参数设定P2-08=271才能启动绝对值位置归零 |
特别说明： | ||
P2-08 | 10 | 恢复出厂设置 |
CANopen总线控制 | 设置为 | 内容 |
P1-01 | ***0C | 控制模式设定：CANopen |
P3-00 | 1-127 | 伺服轴站号 |
P3-01 | *4** | CAN波特率：1M |
P3-09 | 99FF | CANopen同步设定 |
三协伺服
485通信参数 | 设置为 | 内容 |
NO.2.0 | 0 | 位置控制模式 |
NO.3.0 | 1 | 指令模式为脉冲序列指令 |
NO.4.0 | 1-32 | 伺服轴站号 |
NO.8.0 | 1 | 485通信方式 |
NO.32.0 | 2 | 脉冲输入模式CCW/CW |
NO.32.1 | 0-下降计数，，，，，，，1-上升计数 | 正反转 |
NO.32.3 | 0-正逻辑，，，，，，，1-负逻辑 | 脉冲输入逻辑（默认值即可） |
NO.34.0 | 32768 | 指令分频分子 |
NO.36.0 | 2500 | 指令分频分母 |
NO.257.0 | 0-增量式系统，，，，，，，1-绝对值系统 | |
NO.272.1 | 0-下降计数，，，，，，，1-上升计数 | 编码器输入逻辑（编码器反馈方向） |
NO.276.0 | 2500 | 编码器分频分子 |
NO.278.0 | 32768 | 编码器分频分母 |
松下A6
485通信参数 | 设置为 | 内容 |
Pr0.06 | 1 | 正转 |
Pro.07 | 1 | 正方向脉冲+反方向脉冲 |
Pr0.15 | 0 | 选定作为绝对值编码器使用 |
Pr5.31 | 1—31 | 伺服轴站号 |
Pr5.30 | 5 | 通信波特率：57600 |
Pr5.37 | 2 | 选作为485通信 |
Pr5.38 | 4 | 无校验，，，，，，，1停止位 |
Pr0.08 | 10000 | 电机每旋转1圈的脉冲数 |
欧瑞伺服
485通信参数 | 设置为 | 内容 |
Po001 | d11 | 控制模式以及正反转方向设定 |
Po500 | 1-254 | 伺服轴站号 |
Po501 | 0 | 通信模式RTU |
Po502 | 1 | 1停止位 |
Po503 | 0 | 无校验 |
Po504 | 5 | 通信波特率：57600 |
Po505 | 0 | 读写准许，，，，，，，准许通讯数据写入伺服内部的数据储存器 |
禾川伺服
485通信参数 | 设置为 | 内容 |
002.0r | 0 | 位置控制模式 |
003.0r | 1 | 指令模式为脉冲序列指令 |
004.0r | 1-32 | 伺服轴站号 |
008.0 | 1 | 485通信方式 |
009.0 | 0：用IO控制； ；；；；； 1：用通信控制 | |
032.0r | 2 | 脉冲输入模式CCW/CW |
032.1r | 0-下降计数，，，，，，，1-上升计数 | 正反转 |
032.3 | 0-正逻辑，，，，，，，1-负逻辑 | 脉冲输入逻辑（默认值即可） |
034.0r | 32768 | 指令分频分子 |
036.0r | 2500 | 指令分频分母 |
257.0 | 0-增量式系统，，，，，，，1-绝对值系统 | |
272.1 | 0-下降计数，，，，，，，1-上升计数 | 编码器输入逻辑（编码器反馈方向） |
276.0r | 2500 | 编码器分频分子 |
278.0r | 32768 | 编码器分频分母 |
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