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注塑机机械手控制系统夹具吸具教导方法，，，，，，，，产品型号：HC-S3/S5。。。。。。。。手控器（示教器）状态选择按钮旋至手动状态，，，，，，，，然后点击“教导”按钮，，，，，，，，可进入程序教导页面，，，，，，，，如下：
点击【治具】按钮可进入吸具、夹具动作的教导页面，，，，，，，，在该页面可对吸具、 夹具动作和延时时间进行设定。。。。。。。。 如下图：
控制器可控制有四组夹具和四组吸具动作，，，，，，，，点击所要控制的夹具或吸具按钮，，，，，，，， 该夹具或吸具即输出，，，，，，，，同时按钮上的指示灯即变成绿色。。。。。。。。再点击左边的框框打上“√”，，，，，，，，再点击【插入】按钮将该动作插入到所选择程序步的前面。。。。。。。。
治具指示灯，，，，，，，，绿色为通，，，，，，，，灰色为断。。。。。。。。
教导夹具和吸具的动作后，，，，，，，，请务必教导夹具和吸具的检测程序，，，，，，，，否则，，，，，，，，程序不检测夹具和吸具的确认信号；；；；；如果不需要检测确认信号，，，，，，，，可不用教导夹具和吸具检测程序。。。。。。。。
点击【检测】按钮可进入吸盘、夹具检测动作的教导页面，，，，，，，，教导夹具和吸盘 的动作后，，，，，，，，点击需要检测确认信号的程序步后，，，，，，，，再点击对应的夹具和吸盘检测动作按钮，，，，，，，，使其指示灯变成绿色，，，，，，，，再点击左边的框框打上“√”，，，，，，，，再点击【插入】按钮将该检测程序插入到所选择程序步的前面，，，，，，，，程序从此步开始检测夹具和吸盘的确认信号。。。。。。。。
重要：当治具（吸或夹）断掉时，，，，，，，，系统延时0.5S之后检测治具断，，，，，，，，若治具检测仍然有信号，，，，，，，，系统报警。。。。。。。。若教导结束检测，，，，，，，，系统不再检测治具是否有信号。。。。。。。。
检测信号正常的情况下，，，，，，，，不需要教导结束检测的信号！
警告：如果在程序里面同一治具动作需要多次通断，，，，，，，，必须教导结束检测。。。。。。。。 如：吸1通，，，，，，，，吸1断，，，，，，，，吸1通，，，，，，，，吸1断。。。。。。。。需要在第一个吸1断教导结束检测。。。。。。。。
请务必教导夹具和吸盘的检测，，，，，，，，否则，，，，，，，，可能会损坏模具！
小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，，，，，，，，而程序运行速度在1μs之内。。。。。。。。 所以，，，，，，，，如果治具动作之后马上教导检测动作，，，，，，，，系统是会报警取物失败的。。。。。。。。
解决：
1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测；；；；；
2、将开始检测延时，，，，，，，，一般在0.5S以上。。。。。。。。此延时不会影响周期。。。。。。。。（手控版本6.0.7，，，，，，，，主控15500以上版本才支持此功能）。。。。。。。。
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