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工业机器人驱控一体化系统构成，，，，，，，，首先对机械手控制系统结构发展的认识，，，，，，，，它主要由集中式控制方式、主从式控制方式、分布式控制方式等三种结构的形式。。。。。。目前商用工业机器人控制器大部分采用以分布式控制方式为主。。。。。。
传统分布式控制方式，，，，，，，，采用伺服驱动器加电机的方案最终完成各个电机的伺服控制。。。。。。因为商业的性质，，，，，，，，各家驱动的开放性不足，，，，，，，，制约了运动控制做到高阶性的运用。。。。。。集中式的控制方式虽然可以获取充分的底层数据，，，，，，，，实现高级控制，，，，，，，，但是其开放性差，，，，，，，，不便于控制器的功能扩展。。。。。。因此，，，，，，，，基于主从式控制结构的驱动控制一体化机器人系统方案提出。。。。。。
驱控一体化的机器人控制系统，，，，，，，，其相对于传统的运动控制，，，，，，，，将伺服驱动与运动控制集于一身，，，，，，，，两者之间可以在内部进行高速数据通信，，，，，，，，用户在使用时可以节省大量电缆、空间，，，，，，，，拥有着体积小、成本低、效率高等诸多优势。。。。。。
驱控一体的方案最早是日本厂商应用，，，，，，，，如东芝、三菱、YAMAHA、EPSON等，，，，，，，，最早应用于SCARA机器人产品上。。。。。。从2015年开始，，，，，，，，中国厂商才逐渐开始驱控一体控制系统的研发，，，，，，，，但发展至今，，，，，，，，驱控一体已从最早的概念化阶段逐步进入产业化落地阶段，，，，，，，，市场接受度大幅提高。。。。。。
乐鱼电子工控针对驱控一体化系统推出的解决方案：单芯片方案、多芯片方案和总线式方案。。。。。。
单芯片方案
这个是最容易理解的一体化设计方案，，，，，，，，所有实现都在一颗芯片里面完成； ；；；；；
对于单芯方案来说，，，，，，，，所有数据都在同一个芯片的数据总线上，，，，，，，，数据的交换没有任何开销。。。。。。
只是做简单的单双轴机械手控制，，，，，，，，对芯片的要求就相对小了很多，，，，，，，，对厂家来说，，，，，，，，在成本控制范围之内，，，，，，，，就有很多的芯片可供选择。。。。。。
基于这种单芯片架构，，，，，，，，乐鱼电子工控产品类型：单双轴注塑机械手系统、二次元冲压机械手系统等几款产品。。。。。。
多芯片架构方案
因运动控制部分，，，，，，，，要进行曲线插补、位姿补偿、机器人算法等高消耗计算； ；；；；；所以需要一颗高浮点性能的芯片。。。。。。而伺服驱动部分，，，，，，，，需要实时全闭环控制，，，，，，，，高速采集和控制电压电流； ；；；；；所以需要一颗高实时性和数据采集能力强的芯片。。。。。。
基于这种架构方案，，，，，，，，乐鱼电子工控产品类型：多轴桁架式机械手控制系统、四轴冲压机械手控制系统、四关节机器人控制系统等等，，，，，，，，几款不同的驱控一体系统。。。。。。
总线式方案
高速总线式架构，，，，，，，，通过一条内部高速总线，，，，，，，，将运动单元、伺服驱动单元、IO单元、模拟量单元等串联在一起，，，，，，，，使数据可以在内部高速交换，，，，，，，，达到一体化效果。。。。。。相较于单芯片和多芯片的单板式方案，，，，，，，，总线式的多板式方案，，，，，，，，整个系统的可扩展，，，，，，，，和可配置能力，，，，，，，，都得到了很大提升，，，，，，，，通配性非常好。。。。。。
总线式方案的产品类型：六关节机器人控制系统、四关节机器人控制系统、八轴驱控一体控制柜等产品，，，，，，，，整体可配置方案多，，，，，，，，维护非常简便，，，，，，，，适合大多数行业领域。。。。。。
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