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机械手控制系统所用的驱动机构主要有以下4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。。。。。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。。。。。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手控制系统通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统 ，，，，，由驱动机械手控制系统执行机构进行工作。。。。。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上） ，，，，，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好 ，，，，，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能 ，，，，，否则漏油将污染环境。。。。。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成 ，，，，，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。。。。。但难以进行速度控制 ，，，，，气压不可太高 ，，，，，故抓举能力较低。。。。。
3、电气驱动式
电力驱动是机械手控制系统使用得最多的一种驱动方式。。。。。其特点是电源方便 ，，，，，响应快 ，，，，，驱动力较大（关节型的持重已达400kg） ，，，，，信号检测、传动、处理方便 ，，，，，并可采用多种灵活的控制方案。。。。。驱动电机一般采用步进电机 ，，，，，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。。。。。由于电机速度高 ，，，，，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。。。。。有此机械手控制系统已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化 ，，，，，又可提高控制精度。。。。。
4、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。。。。。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。。。。。其特点是动作确实可靠 ，，，，，工作速度高 ，，，，，成本低 ，，，，，但不易于调整。。。。。其他还有采用混合驱动 ，，，，，即液-气或电-液混合驱动。。。。。
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