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机械手控制系统的执行机构有哪些？？？ ？？？机械手控制系统主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成 。。。。。。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，，， ，，，，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，，， ，，，，如夹持型、托持型和吸附型等 。。。。。。运动机构，，， ，，，，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，，， ，，，，改变被抓持物件的位置和姿势 。。。。。。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，，， ，，，，称为机械手控制系统的自由度 。。。。。。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，，， ，，，，需有几个自由度 。。。。。。自由度是机械手控制系统设计的关键参数 。。。。。。自由度越多，，， ，，，，机械手控制系统的灵活性越大，，， ，，，，通用性越广，，， ，，，，其结构也越复杂 。。。。。。一般专用机械手控制系统有2～3个自由度 。。。。。�？？？ ？？？刂葡低呈峭ü曰凳挚刂葡低趁扛鲎杂啥鹊牡缁目刂�，，， ，，，，来完成特定动作 。。。。。。同时接收传感器反馈的信息，，， ，，，，形成稳定的闭环控制 。。。。。�？？？ ？？？刂葡低车暮诵耐ǔＪ怯傻テ騞sp等微控制芯片构成，，， ，，，，通过对其编程实现所要功能 。。。。。。
执行机构机械手控制系统的执行机构分为手部、手臂、躯干：
1、手部安装在手臂的前端 。。。。。。手臂的内孔中装有传动轴，，， ，，，，可把运用传给手腕，，， ，，，，以转动、伸曲手腕、开闭手指 。。。。。� ；；；；；； ；；凳挚刂葡低呈植康墓乖煜的７氯说氖种�，，， ，，，，分为无关节、固定关节和自由关节3种 。。。。。。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，，， ，，，，其中以二指用的最多 。。。。。�？？？ ？？？筛菁谐侄韵蟮男巫春痛笮∨浔付嘀中巫春痛笮〉募型芬允视Σ僮鞯男枰� 。。。。。。所谓没有手指的手部，，， ，，，，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘 。。。。。。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，，， ，，，，并运送到所需的位置上 。。。。。。为了使机械手控制系统能够正确地工作，，， ，，，，手臂的3个自由度都要精确地定位 。。。。。。
3、躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架 。。。。。。
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