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机械手控制系统的基本功能：
1.控制机械臂末端执行器的运动位置（即控制末端执行器经过的点和移动路径）；；；；；；；
2.控制机械臂的运动姿态（即控制相邻两个活动构件的相对位置）；；；；；；；
3.控制运动速度（即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律）；；；；；；；
4.控制运动加速度（即控制末端执行器在运动过程中的速度变化）；；；；；；；
5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩：（即控制对操作对象施加的作用力）；；；；；；；
6.具备操作方便的人机交互功能，，，， ，，，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务；；；；；；；
7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。 。。。 。。。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，，，， ，，，判断作业条件的变化。 。。。 。。。
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机械手控制系统，，，， ，，，就相当于人体的大脑，，，， ，，，是机器臂的核心组成部分。 。。。 。。。关于机器臂的控制系统有哪些分类呢？？？？？机械人控制系统按其控制方式可分集中控制系统、主从控制系统及分散控制系统，，，， ，，，下面为大家详细讲讲这些系统。 。。。 。。。
1、集中控制系统：用一台计算机实现全部控制功能，，，， ，，，结构简单，，，， ，，，成本低，，，， ，，，但实时性差，，，， ，，，难以扩展，，，， ，，，在早期的机器人中常采用这种结构。 。。。 。。�；；；；；；；赑C的集中控制系统里，，，， ，，，充分利用了PC资源开放性的特点，，，， ，，，可以实现很好的开放性：多种控制卡，，，， ，，，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。 。。。 。。。集中式控制系统的优点是：硬件成本较低，，，， ，，，便于信息的采集和分析，，，， ，，，易于实现系统的最优控制，，，， ，，，整体性与协调性较好，，，， ，，，基于PC的系统硬件扩展较为方便。 。。。 。。。
2、主从控制系统：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。 。。。 。。。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等：从CPU实现所有关节的动作控制。 。。。 。。。主从控制方式系统实时性较好，，，， ，，，适于高精度、高速度控制，，，， ，，，但其系统扩展性较差，，，， ，，，维修困难。 。。。 。。。
3、分散控制系统：按系统的性质和方式将系统控制分成几个�？？？？？椋� ，，，每一个�？？？？？楦饔胁煌目刂迫挝窈涂刂撇呗裕� ，，，各模式之间可以是主从关系，，，， ，，，也可以是平等关系。 。。。 。。。这种方式实时性好，，，， ，，，易于实现高速、高精度控制，，，， ，，，易于扩展，，，， ，，，可实现智能控制，，，， ，，，是目前流行的方式，，，， ，，，系统灵活性好，，，， ，，，控制系统的危险性降低，，，， ，，，采用多处理器的分散控制，，，， ，，，有利于系统功能的并行执行，，，， ，，，提高系统的处理效率，，，， ，，，缩短响应时间。 。。。 。。。
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