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12月11-13日，，，，，，，，“利元亨•2019高工机器人年会”在深圳机场凯悦酒店举行，，，，，，，，大会共设核心供应链、新生态变革、AGV、物流应用、产线应用等8大专场，，，，，，，，邀请500＋机器人产业链企业，，，，，，，，700＋企业高层莅临现场。。。。�；；；； ；；；队慊鞯撞吭亩猎牟榭粗辈ィ�
前两年，，，，，，，，驱控一体技术因为“真伪之辩”而广受热议，，，，，，，，随着驱控一体产品的不断推出，，，，，，，，如今，，，，，，，，驱控一体技术已经趋于成熟，，，，，，，，甚至成为SCARA的标配。。。。。
驱控一体基于硬件电路集成度的提高，，，，，，，，为工控产品的小型化发展提供了必要的条件，，，，，，，，以成本、安装尺寸和系统性方案上的优势备受市场青睐。。。。。同时，，，，，，，，功能� ？？？？？？榛目⒎绞娇梢园镏没跫醪飞杓剖奔�，，，，，，，，提高工作效率，，，，，，，，成为企业降本增效的不二选择。。。。。
2019年12月11日，，，，，，，，由高工机器人举办的“利元亨·2019高工机器人年会”在深圳凯悦酒店隆重开幕，，，，，，，，在乐鱼电子工控冠名的核心供应链专场，，，，，，，，乐鱼电子工控技术总监石建军发表了《� ？？？？？？榛⒆ɑ那匾惶逑低场返闹魈庋萁�，，，，，，，，以驱控一体的技术趋势为出发点，，，，，，，，以乐鱼电子工控在驱驱一体上的探索为基础，，，，，，，，进一步阐释了驱控一体技术的优势。。。。。
驱控一体的特点和优势
在客户低成本、高性能、空间占用小、操作简单和维护方便等需求下，，，，，，，，小型化、� ？？？？？？榛⒆ɑ那匾惶宸桨赋晌魇啤�。。。。石建军表示，，，，，，，，驱控一体首先是空间占用小、成本低、维护简单、可靠性高。。。。。
对于多轴系统而言，，，，，，，，一般的驱控一体，，，，，，，，整机配置不够灵活，，，，，，，，但是如果采用� ？？？？？？榛杓�，，，，，，，，就可以很好地解决这个问题。。。。。� ？？？？？？榛那匾惶�，，，，，，，，无论CPU板、IO板、伺服板等，，，，，，，，都可以在一定的框架下相互替换，，，，，，，，灵活性很高。。。。。同时，，，，，，，，多轴的驱控一体，，，，，，，，还可以进行节能设计，，，，，，，，较大程度的降低运行成本。。。。。
石建军表示，，，，，，，，对于特定的比较成熟的行业而言，，，，，，，，其外部的设置已基本成型，，，，，，，，不会有太大的改变，，，，，，，，可以专门为其定制一套系统，，，，，，，，允许适当的部件，，，，，，，，在小规格上面可以选配，，，，，，，，以比较完备的、覆盖行业的大部分情况、性能和灵活性得到保证的同时，，，，，，，，成本可以大程度地降低。。。。。
驱控一体的主流设计方案
与传统的运动控制不同的是，，，，，，，，驱控一体集成了伺服驱动和运动控制，，，，，，，，两者之间在内部进行高速数据通信。。。。。设计之初，，，，，，，，就抛弃了各种接口器件，，，，，，，，而用的时候，，，，，，，，客户可以节省大量电缆、空间，，，，，，，，从这一点就可以看到显性的成本降低的可能。。。。。
而且伺服驱动与运动控制，，，，，，，，其数据交换在内部高速运行，，，，，，，，数据交换方面的瓶颈得到解决，，，，，，，，对柔性拖动示教和智能防撞而言，，，，，，，，基础已经搭建好了，，，，，，，，剩下就是实现方案的问题。。。。。
石建军指出，，，，，，，，驱控一体根据应用场合及重点关注的不同，，，，，，，，目前主流的设计方案有：单芯片方案、多芯片方案和总线式方案。。。。。其中，，，，，，，，单芯片方案和多芯片方案是单板式、集成式的方案，，，，，，，，总线式方案是多板式、分布式的方案。。。。。
单芯片方案主要是针对单双轴机械臂系统，，，，，，，，二次元冲压机械手系统等，，，，，，，，因为性价比高，，，，，，，，客户应用得非常多；；；； ；；；而如果针对多轴机械手，，，，，，，，那就需要多芯片的方案。。。。。“可以说，，，，，，，，采用多芯片方案的驱控一体，，，，，，，，性能已经很好，，，，，，，，成本也不错。。。。。”石建军表示。。。。。
正是基于这种架构方案，，，，，，，，乐鱼电子工控设计了多轴桁架式机械手控制系统、四轴冲压机械手控制系统、四关节机器人控制系统等几款不同的驱控一体系统。。。。。
但他也同时指出，，，，，，，，无论是单芯片方案还是多芯片方案，，，，，，，，都只适合单板式设计，，，，，，，，而单板式设计，，，，，，，，因为PCB板的面积及空间分布的问题，，，，，，，，其扩展性稍有限制。。。。。所以当轴数大于4轴的时候，，，，，，，，就需要考虑分布式多板式设计方案，，，，，，，，高速总线式架构就是这样一种方案。。。。。
据悉，，，，，，，，高速总线式架构通过一条内部高速总线，，，，，，，，将运动单元、伺服驱动单元，，，，，，，，IO单元、模拟量单元等串连在一起，，，，，，，，使数据可以在内部高速交换，，，，，，，，达到一体化效果。。。。。
相较于单芯片和多芯片的单板式方案，，，，，，，，总线式的多板式方案，，，，，，，，整个系统的可扩展和可配置能力，，，，，，，，都得到了很大提升，，，，，，，，通配性非常好。。。。。
基于这种方案，，，，，，，，乐鱼电子工控设计了六关节机器人控制系统、四关节机器人控制系统、八轴驱控一体控制柜等产品，，，，，，，，整体可配置方案多，，，，，，，，维护非常简便，，，，，，，，适合大多数行业领域。。。。。
关键技术突破
“做驱控一体系统，，，，，，，，不是单纯的把伺服驱动和运动控制揉到一起，，，，，，，，而是要有机地考虑两者之间的关系。。。。。”石建军表示。。。。。
而基于驱控一体系统的开发实践，，，，，，，，乐鱼电子工控已经突破一些关键的技术点，，，，，，，，比如共直流母线及能效管理技术。。。。。其中，，，，，，，，共直流母线的技术主要针对多轴非同步运动情况，，，，，，，，其作用是降低系统的能源消耗以及运行成本。。。。。
对于直流共母线设计的多轴系统来说，，，，，，，，当一个轴处于发电状态，，，，，，，，一个轴处于电动状态的时候，，，，，，，，那它发电状态产生的电，，，，，，，，就可以直接通过母线，，，，，，，，输给电动状态的轴使用，，，，，，，，几乎没有消耗，，，，，，，，不产生热量。。。。。
石建军表示，，，，，，，，乐鱼电子工控还会在算法上进行能效管理，，，，，，，，主动对运动进行优化，，，，，，，，使系统尽可能朝着这种状态运动。。。。。”这种方案，，，，，，，，首先是可以降低耗电量；；；； ；；；其次，，，，，，，，产生的热量可以减少，，，，，，，，系统的散热压力可以得到很大的缓解，，，，，，，，整个系统可以做更加小型化的设计。。。。。”
正是得益于直流共母线及能效管理技术，，，，，，，，乐鱼电子工控驱控一体产品即使做得很小，，，，，，，，散热都比较好，，，，，，，，温升也能得到比较好的控制。。。。。
“当我们采用驱控一体设计的时候，，，，，，，，因为数据交换的瓶颈得到解除，，，，，，，，对于需要伺服驱动和运动控制快速协调的相关控制算法，，，，，，，，就有了实现的可能。。。。。”石建军表示，，，，，，，，而利用好这些融合后的技术，，，，，，，，不仅可以设计出更多的功能点，，，，，，，，对整个轨迹运动过程也可以优化，，，，，，，，使机器人能够更加平滑快速的加减速，，，，，，，，提升机器人的整体寿命，，，，，，，，变相降低机器人的应用成本。。。。。
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