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桁架机械手控制系统为乐鱼电子工控ECTC通用系列机械手控制器， ，，，， ，，，EtherCAT总线驱控一体控制系统， ，，，， ，，，原点中的长原点和短原点设定操作如下：
首先， ，，，， ，，，手控器（示教器）切换到手动状态。 。。。。。选择可编程按键[0]:原点， ，，，， ，，，点击“原点指令”进入如下编辑界面：
原点指令作用：此界面下可设置轴回原点的顺序及速度。 。。。。。
回原点的方式分为2种， ，，，， ，，，用户可根据自家的机构自行选择：
1.短原点（自动设定原点加开关短原点）
回原点时一碰到原点铁片， ，，，， ，，，原点开关亮即为原点位置。 。。。。。
第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：
按“原点”按再按“启动”键机械手按照设定的顺序依次进行回原点动作。 。。。。。当各轴找到原点后， ，，，， ，，，系统会出现报警并弹出选择框， ，，，， ，，，询问“原点已经改变， ，，，， ，，，需要重设原点位置？？？？？”如需重新设置则点击“重设原点”选项， ，，，， ，，，如不想重设原点则点击“停止”选项。 。。。。。
2.长原点（自动设定原点加开关）
回原点时一碰到原点铁片后仍继续走完整个原点铁片， ，，，， ，，，原点铁片的末端为原点位置。 。。。。。
第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：
按“原点”按再按“启动”键机械手按照设定的顺序依次进行回原点动作。 。。。。。当各轴找到原点后， ，，，， ，，，系统会出现报警并弹出选择框， ，，，， ，，，询问“原点已经改变， ，，，， ，，，需要重设原点位置？？？？？”如需重新设置则点击“重设原点”选项， ，，，， ，，，如不想重设原点则点击“停止”选项。 。。。。。
注意：原点信号、方向等设置请关注下一节内容“原点信号、方向等设置”。 。。。。。
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