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六轴关节机器人控制系统为乐鱼电子系列的关节机器人控制系统，，，，，，电机参数设置操作如下：
点击示教器机器设定，，，，，，单击“电机参数”按钮进入如下界面，，，，，，在此界面下可对轴进行选择使用，，，，，，以及有关于与轴的设置 。。。。。。。。
轴使用：默认所有的轴都是选择为使用，，，，，，如不需使用，，，，，，请勾选“无”选择框 。。。。。。。。
编码器类型：目前类型分为五种“增量”、“ 绝对值”、“步进”、“光栅尺”、“旋转编码器” 。。。。。。。。
电机映射：四关节机器人如下表显示：X轴对应电机映射0，，，，，，Y轴对应电机映射2，，，，，，Z轴对应电机映射3，，，，，，U轴对应电机映射1 。。。。。。。。
电机映射 | 轴类型 | 动力线端口（UVW） | 编码器端口 | 刹车信号 |
0 | X | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | Y | S3 | ENCODER3 | DO3 |
3 | Z | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | U | S2 | ENCODER2 | DO2 |
六关节机器人如下表显示：X轴对应电机映射0，，，，，，Y轴对应电机映射2，，，，，，Z轴对应电机映射4，，，，，，U轴对应电机映射5，，，，，，V轴对应电机映射3，，，，，，W轴对应电机映射1 。。。。。。。。
电机映射 | 轴类型 | 动力线端口（UVW） | 编码器端口 | 刹车信号 |
0 | X | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | Y | S3 | ENCODER3 | DO3 |
4 | Z | S5 | ENCODER5 | DO5 |
5 | U | S6 | ENCODER6 | DO6 |
3 | V | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | W | S2 | ENCODER2 | DO2 |
轴类型：轴类型分为旋转、直线和旋转清零三种 。。。。。。。。
每圈脉冲数：设定伺服电机每转一圈发多少个脉冲 。。。。。。。。一般设置一圈发送10000个脉冲 。。。。。。。。
每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离 。。。。。。。。点击电机正转，，，，，，量取对应轴实际运行的距离，，，，，，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离 。。。。。。。。
减速比：设定伺服电机的减速比 。。。。。。。。
减速比是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值，，，，，，用符号"i"表示 。。。。。。。。
一般减速比的表示方法是以1为分母，，，，，，用":"连接的输入转速和输出转速的比值，，，，，，如输入转速为1500r/min，，，，，，输出转速为25r/min，，，，，，那么其减速比则为:i=60:1 。。。。。。。。
正极限：轴移动的最大距离 。。。。。。。。
负极限：轴移动的最小距离 。。。。。。。。
正极限点：此项可自行定义X轴的正极限的点，，，，，，默认为常闭点，，，，，，勾选表示设置为�？？？？？？？ ？悖�，，在方框输入指定数值代表指定某个输入点作为X轴正极限点，，，，，，详细数值对照请参照如下表格：
负极限点：此项可自行定义X轴的负极限的点，，，，，，默认为常闭点，，，，，，勾选表示设置为长开点，，，，，，在方框输入指定数值代表指定某个输入点作为X轴负极限点，，，，，，详细数值对照请参照如下表格：
加速时间：设定伺服电机的加速时间 。。。。。。。。
减速时间：设定伺服电机的减速时间 。。。。。。。。
最大速度：设定伺服电机的最大运行速度 。。。。。。。。
【S加速1：第1段“变加速段”；；；；； ；； ；S加速2：第3段“变加速段”；；；；； ；； ；S减速1：第5段“变减速段”；；；；； ；； ；S减速2：第7段“变减速段”】以上的操作，，，，，，关注下一节《多关节机器人控制系统的结构参数的设置》
电机正转：进行电机正转测试，，，，，，测试和反馈都显示10000，，，，，，表示测试成功 。。。。。。。。
电机反转：进行电机反转测试，，，，，，测试显示10000，，，，，，反馈显示-10000，，，，，，表示测试成功 。。。。。。。。
设为原点：把单个轴或所有轴移动至原点然后点“设为原点”或“全部设为原点”最后点击“保存”按钮即可 。。。。。。。。
测试速度：设置电机进行电机正反转测试的速度 。。。。。。。。
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