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机械手控制系统为ECTC系列通用机械手控制系统，，， ，，，系统原点设定方法如下：
原点设定页面可以设置找原点程序的设置内容，，， ，，，包括找原点顺序、原点速度、原点信号、原点信号状态、首次找原点方向、复归顺序、复归速度、回原点中IO信号等。 。。。 。。。
原点模式原点模式分为长原点和短原点两种：
长原点：先感应到原点信号后，，， ，，，继续运动直到原点信号消失再反方向运动，，， ，，，直到重新感应原点信号后停止，，， ，，，停止位置即为原点位置。 。。。 。。。
短原点：感应到原点信号后立即反转一圈，，， ，，，再往初始回原点方向低速找原点，，， ，，，再次感应到原点信号后停止，，， ，，，停止位置即为原点位置。 。。。 。。。
原点顺序数字越小，，， ，，，越早回原点，，， ，，，数字相同，，， ，，，同时回原点。 。。。 。。。
原点速度从开始回原点到碰到原点信号的运动速度，，， ，，，合理设置原点速度，，， ，，，对原点位置的准确性很有帮助。 。。。 。。。
原点IO原点感应开关信号的输入IO，，， ，，，必须设置，，， ，，，出厂默认为无，，， ，，，未设置原点信号会报警：原点信号未设定。 。。。 。。。
状态铁片接触感应开关，，， ，，，信号为通选�？ ？？？？�，，， ，，，信号为断选常闭
方向原点信号在轴的负方向选正向，，， ，，，在轴的正方向选反向，，， ，，，系统默认在负方向找原点。 。。。 。。。
复归顺序同原点顺序（可更改）
复归速度同原点速度（可更改）
回原定中IO设置此IO后，，， ，，，回原点过程中对应的IO会输出通，，， ，，，回原点结束后输出断。 。。。 。。。
注意：点击保存后会直接覆盖“可编程按键[0]:原点”和“可编程按键[1]:复归”中的所有程序，，， ，，，请按照实际情况是否使用该方法设置原点程序和复归程序。 。。。 。。。
找原点流程如下：
按照设置的原点方向和速度第一次找原点开关，，， ，，，碰到原点开关后，，， ，，，改变方向，，， ，，，速度降低，，， ，，，离开原点开关，，， ，，，若此时电机未转满一圈将会往远离原点开关的方向转动一圈，，， ，，，转满一圈后再次找到调转方向找到原点开关，，， ，，，以较慢的速度接近原点开关，，， ，，，接触到原点开关后，，， ，，，开始执行寻找上次记录原点位置的编码器单圈值程序，，， ，，，直到找到上次记录位置。 。。。 。。�；；；；；；；；卦憬崾� 。。。 。。。若长时间未结束请将“原点误差脉冲”调大。 。。。 。。。若两次记录的原点偏差过大，，， ，，，将会报警原点偏移，，， ，，，此时原点位置已经发生变化。 。。。 。。。
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