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注塑系列机械手控制系统为三五轴驱控一体系统，，，，，型号为：EC-S3/S5。。。。 。。首先找到机械手控制系统治具页面的设置相关页面。。。。 。。下图为“治具”和“检测”页面，，，，，“治具”和“检测”功能通常配合使用，，，，，在这两个页面可对其动作进行设置。。。。 。。如下图：
控制器可控制四组夹具和四组吸盘动作，，，，，治具和治具检测功能的教导同轴动作的教导，，，，，检测程序要教导到治具动作之后。。。。 。。
自动运行时，，，，，运行到治具通时，，，，，治具取物品，，，，，运行到“治具开始检测”动作时，，，，，若相应的治具确认限信号通断正确，，，，，正确程序继续运行，，，，，否则报警“取物失败”并出现弹框，，，，，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时Y轴在原点位置），，，，，程序会回到起点位置，，，，，重新取物，，，，，若点击“继续”按钮，，，，，则程序继续运行下一步，，，，，运行到治具断时，，，，，治具放开物品，，，，，“治具断”动作在约0.5S内自动检测相应的确认限信号，，，，，信号正确，，，，，程序继续运行，，，，，否则就报警“取物失败”。。。。 。。
重要：当治具（吸或夹）断掉时，，，，，系统延时0.5S之后检测治具断，，，，，若治具检测仍然有信号，，，，，系统报警。。。。 。。若教导结束检测，，，，，系统不再检测治具是否有信号。。。。 。。检测信号正常的情况下，，，，，不需要教导结束检测的信号！
警告：如果在程序里面同一治具动作需要多次通断，，，，，必须教导结束检测。。。。 。。
如：吸1通，，，，，吸1断，，，，，吸1通，，，，，吸1断。。。。 。。需要在第一个吸1断教导结束检测，，，，，请务必教导夹具和吸盘的检测，，，，，否则可能会损坏模具！
小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，，，，，而程序运行速度在1μs之内。。。。 。。所以如果治具动作之后马上教导检测动作，，，，，系统是会报警取物失败的。。。。 。。
解决：
1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测。。。。 。。
2、将开始检测延时，，，，，一般在0.5S以上。。。。 。。此延时不会影响周期。。。。 。。
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