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注塑驱控一体机械手控制系统，，，，，，型号（EC-S3、EC-S5）多轴机械手控制系统，，，，，，伺服轴试运行操作详解，，，，，，为使机械手能够正确的运行，，，，，，第一次上电前需先确认各伺服轴是否能正常运行。。。。。。请按以下步骤进行：
第一步、登入高级管理员权限。。。。。。
第二步、打开伺服轴，，，，，，将状态旋钮打至停止状态，，，，，，点击功能，，，，，，进入机械参数，，，，，，打开结构页面，，，，，，选择轴定义，，，，，，将X1、X2、Y1、Y2、Z全都设为伺服轴，，，，，，C轴设为气动轴，，，，，，点击保存，，，，，，保存成功后退出当前页面。。。。。。
（注意：驱控三轴只需要将X1、Y1、Z轴设为伺服轴，，，，，，C轴设为气动轴就行，，，，，，其它试运行动作和驱控五轴的是一样的）
第三步、新建程序（详情请下载说明书了解），，，，，，命名TEST，，，，，，载入TEST程序，，，，，，断电重启。。。。。。
第四步、电机正反转测试。。。。。。
电机正反转：在功能设定页面点击“机器参数”按钮可进入机器参数的设定页面,在该页面可以设定各轴的参数。。。。。。进入页面后，，，，，，直接进入X轴的参数设定，，，，，，如下图：
电机正反转测试判断方案：
点击“电机正转”，，，，，，电机将会向正方向旋转一圈，，，，，，同时，，，，，，当前页面中的反馈为10000；；；；；点击“电机反转”，，，，，，电机将会向反方向旋转一圈，，，，，，同时，，，，，，当前页面中的反馈为-10000。。。。。。
“电机代码不一致”处理办法：
新装机器第一次接好电机动力线编码器线上电后，，，，，，一般会报警电机代码不一致。。。。。。这种情况下重启，，，，，，就是默认选择电机里面存储的电机代码。。。。。。对于使用绝对值模式的产品，，，，，，装好编码器电池后，，，，，，9号参数设为1再重启。。。。。。
伺服参数调节步骤：
手动慢速运动各轴,如轴运动出现来回摆动,则同比例调大21和22号参数,如发现电机声音异响或轴高频振动,则同比例调小21和22号参数,一般可以按50%的幅度来调整.直到调节到轴只有轻微抖动或者无抖动。。。。。。调节41号参数，，，，，，消除轻微抖动，，，，，，可以按照每次50的幅度增加，，，，，，最大到250。。。。。。如果调节到250还抖动，，，，，，那么可选择把23由默认的4改为3。。。。。。如果还有抖动，，，，，，则调节42号参数，，，，，，按照每次50的幅度增加。。。。。。教导位置自动中速运行，，，，，，查看是否抖动，，，，，，不抖动则接着高速运行，，，，，，否则根据步骤2继续调整参数，，，，，，或者调整运动控制的加减速时间，，，，，，把时间调长。。。。。。
可选的优化步骤：
自动高速运行，，，，，，查看伺服监视的位置偏差。。。。。。通过调节28号参数来减小偏差，，，，，，即提高伺服的跟随性能。。。。。。28号参数最大为50，，，，，，经验值为30，，，，，，调节后如果产生抖动可以把23号参数减1查看伺服监视的扭矩，，，，，，如果扭矩还没到7500以上，，，，，，可以适当调大30号参数，，，，，，默认100。。。。。。浚� ？？？？？？梢园凑�20的幅度增加，，，，，，保证电机运行不要异响。。。。。。
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