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工业机器人控制系统型号（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8）EC-RX系列机器人控制系统，， ，，，，手动操作工具标定方法如下：
建立了工具坐标系后，， ，，，，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，， ，，，，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，， ，，，，并可使插补运算时轨迹更为精确。。 。。。。。
四点法：
以控制点为基准设入4个不同的姿态的坐标位置，， ，，，，根据这4个数据自动算出工具尺寸。。 。。。。。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态，， ，，，，其中点4为工具尖端垂直于基准点的点，， ，，，，如果设入了偏向某一方向的姿态坐标，， ，，，，可能出现精度不准的情况。。 。。。。。
示意图如下：
两点法：
两点法标定需要知道工具个个方向的偏差（偏差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），， ，，，，然后填入偏差数据，， ，，，，用户在已知工具的偏差的情况下才可使用两点法。。 。。。。。
使用方法：
第一步，， ，，，，机械手在原点的情况下点击“末端设入”按钮设入机械手末端的坐标值。。 。。。。。
第二步，， ，，，，手动输入各轴的工具偏差值。。 。。。。。
第三步，， ，，，，设置完成点击确定修改按钮。。 。。。。。
在教导程序的时候，， ，，，，需要将坐标系切换为工具坐标系，， ，，，，然后在程序里面插入工具坐标系。。 。。。。。
二十三点法：
二十三点法是根据示教的多点位置，， ，，，，换算出工具坐标与法兰坐标系间的换算关系，， ，，，，进而推算出工具坐标的方法。。 。。。。。
使用方法：
第一步，， ，，，，新建二十三点法，， ，，，，在区域三依次设定23个不同位置，， ，，，，要求工具定点不改变。。 。。。。。最后三点要求姿势相同的X方向偏移和Y方向偏移点。。 。。。。。
第二步，， ，，，，点击计算，， ，，，，计算成功后将提示工具信息。。 。。。。。
第三步，， ，，，，计算完成后点击保存即可。。 。。。。。
在教导程序之前首先切换为工具坐标，， ，，，，才能教导出正确的坐标位置，， ，，，，在程序运行之前需要将程序坐标系切换为工具坐标。。 。。。。。如下图：
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