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乐鱼电子系列六轴机器人控制系统，，，，，，型号：ES-R6。。。。。首先清楚世界坐标在哪，，，，，，按键功能键“W/J”如下图：
【W/J】键：按下此键，，，，，，可在世界坐标与关节坐标之间切换。。。。。注：可在此按键中选择回原点的方式以及回原点的顺序，，，，，，相关介绍留意官网推送文章。。。。。
世界坐标系怎么更改，，，，，，怎么做到二次延伸？？？？？首先权限切换到高级管理员，，，，，，选择“工具标定”，，，，，，如下图：
建立了工具坐标系后，，，，，，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，，，，，，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，，，，，，并可使插补运算时轨迹更为精确。。。。。
重新标定世界坐标系，，，，，，标定类型选择有：两点法、三点法、六点法、二十点法；；；；；；；点数越多精度越高，，，，，，可以按照实际应用场景选择。。。。。
以两点法为例，，，，，，看如下操作：
两点法标定需要知道工具各个方向的偏差（偏差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），，，，，，然后填入偏差数据，，，，，，用户在已知工具的偏差的情况下才可使用两点法。。。。。
使用方法
第一步：机械手在原点的情况下点击【末端设入】按钮设入机械手末端的坐标值。。。。。
第二步：手动输入各轴的工具偏差值。。。。。
第三步：设置完成点击确定修改按钮。。。。。
在教导程序的时候，，，，，，需要将坐标系切换为工具坐标系，，，，，，然后在程序里面插入工具坐标系。。。。。
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